您好,欢迎访问东莞市赢咖2机械( 赢咖2焊接机械臂) 有限公司官网!

赢咖2

专业研发生产:焊接机械臂、焊接工作站、焊接机器手等开关产品

全国服务热线

13286821914

焊接机械臂的编程窍门及应用类型分析

首页 > 行业动态 > 焊接机械臂的编程窍门及应用类型分析

焊接机械臂的编程窍门及应用类型分析

在工业生产中,焊接机械臂、装配机械臂、喷涂机械臂及搬运机械臂等工业机械臂都已被大量采用。本文以下重点介绍焊接机械臂。焊接机械臂是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机械臂,它主要包括机械臂和焊接设备两部分。其中,机械臂由机械臂本体和控制柜(硬件及软件)组成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机械臂,还应配有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

1.弧焊机械臂的特性

弧焊机械臂多采用气体保护焊知识(MAG、MIG、TIG),通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机械臂上作电弧焊。由于机械臂控制柜采用数字控制,而焊接电源多为模拟控制,所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。
 
近年来,国外机械臂生产厂都有自己特定的配套焊接设备,在这些焊接设备内已经插入相应的接口板,所以弧焊机械臂系统中并没有附加接口箱。应该指出的是,在弧焊机械臂工作周期中,电弧时间所占的比例较大,因此在挑选焊接电源时,一般应按持续率100%来确定电源的容量。送丝机构可以装在机械臂的上臂上,也可以放在机械臂之外,前者焊枪到送丝机之间的软管较短,有利于保持送丝的稳定性,而后者软管校长,当机械臂把焊枪送到某些位置,使软管处于多弯曲状态,会严重影响送丝的质量,所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

2.点焊机械臂的特性

由于采用了一体化焊钳,焊接变压器装在焊钳后面,所以点焊机械臂的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流,而对于容量较大的变压器,工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600~700Hz交流,使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600~700Hz交流电焊接,也可以再进行二次整流,用直流电焊接,焊接参数由定时器调节。目前,新型定时器已经微机化,因此机械臂控制柜可以直接控制定时器,无需另配接口。点焊机械臂的焊钳,用电伺服点焊钳,焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动,码盘反馈,使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置,而且电极间的压紧力也可以无级调节。

电伺服点焊钳具有如下优点:
 
(1)每个焊点的焊接周期可大幅度降低,因为焊钳的张开程度是由机械臂精确控制的,机械臂在点与点之间的移动过程,焊钳就可以开始闭合;而焊完一点后,焊钳一边张开,机械臂就可以一边位移,不必等机械臂到位后,焊钳才闭合或焊钳完全张开后机械臂再移动。
 
(2)焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整,只要不发生碰撞或干涉,可尽可能减少张开度,以节省焊钳开度,节省焊钳开合所占的时间。
 
(3)焊钳闭合加压时,不仅压力大小可以调节,而且在闭合时两电极是轻轻闭合,可减少撞击变形和噪声。

3.焊接机械臂应用中存在的问题和解决措施

(1)出现焊偏问题:可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机械臂各轴的零位置,重新校零予以修正。

(2)出现咬边问题:可能为焊接参数挑选不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整。
 
(3)出现气孔问题:可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。

(4)飞溅过多问题:可能为焊接参数挑选不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。

(5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题:可编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。
 
4.在焊接过程中,机械臂系统常见的故障
 
(1)发生撞枪:可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。
 
(2)出现电弧故障,不能引弧:可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。
 
(3)保护气监控报警:冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。

5.焊接机械臂的编程窍门
 
(1)挑选合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
 
(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。
 
(3)优化焊接参数,为了获得最佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

(4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机械臂各轴位置,合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。


(5)及时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清枪程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
 

(6)编制程序一般不能一步到位,要在机械臂焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。

上一个:
从焊接机械臂产业发展的历史看中国的未来趋势
下一个:
企业使用弧焊机械臂加工有什么方面优势

联系方式

东莞市赢咖2机械( 赢咖2焊接机械臂) 有限公司

联系电话:13286821914

移动电话:13790291914

邮箱:288987@qq.com

地址:东莞市大朗镇水口村龙紫路一街10号一楼02铺

技术支持:

客服专线

13286821914 13790291914

关注赢咖2

  1. 扫一扫

版权所有 东莞市赢咖2机械有限公司 © 2019